いまさら マクロス7 第5話 「スピリットギャル」

第5話 「スピリットギャル」です。今回は女性バイカー集団「Teamレックス」とそのリーダー、レックスが初登場します。

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ミレーヌのFire Bomber入りを歓迎するパーティーが開かれることになり、バサラとミレーヌは車で食材の買い出しに出ています。その帰り路、ミレーヌはバサラに戦場で唄う理由を尋ねますが、答えは要領を得ません。そこへ数名の女性バイカーが、ミレーヌたちの車に絡んできました。ミレーヌは脇道に入ってバイカーたちをまこうとしてスクラップ置き場に隠れますが、バイカーたちに見つかってしまいます。

ミレーヌを小馬鹿にするバイカーたちに、バサラは「一度聴きに来いよ」と言うが、バイカー少女は喧嘩腰で、バサラに蹴りかかります。その蹴りを難なくかわしたバサラは、彼女を乗せたバイクで崩れた堀の上を走ってみせますが、さらにバイカーたちとの緊張を高めてしまいます。そこへバイカーらのリーダー格のレックスが現れ、バサラの挑発的な態度をいさめつつ、仲間を鎮め、その場を去るのでした。

翌日、FIre Bomberは、空間ハイウェイのミルキーロードでスリースターへと向かっていました。前日のミレーヌの加入を歓迎するバーベキューパーティーの途中で、レイから話があった工場艦スリースターで開かれるコンサートにゲスト参加するためです。出演料が出ることもあって、メンバーはバルキリーも運べる大型トレーラーを借りています。朗らかな雰囲気の車内でしたが、「バンパイア」による被害者が35人になったとのニュースが流れ、やや重い雰囲気になってしまいました。

その頃マックス艦長は、船団の他の艦長らと今後の敵軍への対応を協議していました。しかし、まともな対応策は出てこず、同席したエキセドルは内心で嘆息します。他方、ミリア市長はガムリン・木崎と会食をしていた。会食後、金龍隊長に見つかったガムリンは照れつつも、市長の娘ミレーヌとの見合いを勧められたことを打ち明けます。

目的地に向かうバサラたちのトレーラーのそばで、不意に昨日のバイカー集団が道を逆走してきました。彼女らの危険な走りをしばらく見ていたバサラは、スクーターで外に出てバイカーらを挑発するようにハイウェイを逆走します。その様子を見たレックスは、バサラらのライブに行くことを決めるのでした。

数時間後、野外ホールにて、Fire Bomberのコンサートが始まっりました。観客はやや少ないものの、彼らの歌を聴きに来た人たちのため、バサラらは熱唱しますが、その会場にレックスたちの一団が乱入し花火を打ち込み観客らを脅すのでした。ステージ上のバサラと対峙したレックスは、「歌では命は懸けられない」とバサラを挑発するのでした。
折しも、敵の戦闘機部隊が襲来し、しかも敵の一部は防衛ラインを突破して、スリースター内部にまで侵入していました。響き渡る警報を受け、バサラは愛機の深紅のバルキリーへ飛び乗り敵機の中に突っ込んで行きます。突入してきた3機の敵機の攻撃にひるまず、命がけで歌を唄うバサラにレックスらは驚愕するのでした。
バサラに気を取られていたレックスたちに敵機が襲いかかります。バサラは敵機とレックスの間に割り込み、彼女らを逃がそうとしますが、更にもう一機が現れ、レックスとバサラ機を挟み撃ちにしまる。歯噛みするバサラだが、そこへレイが通信を入れ、機体の操作を指示します。「バサラ、スライダー、No.52だ」。言われるがままに、バサラがギター型操縦桿を操作すると、バルキリーの脚部から小型ミサイルが発射され、敵機の腕を撃ち落しました。もう一機の敵にもミサイルを発射し、敵機の腕を打ち落とします。2機が武装を失ったことで敵部隊は撤退して行きました。

戦闘後、レックスは命を懸けてまで唄おうとするバサラの気合を認めるのでした。そして、「助けてくれたお礼」にと、バサラにキスをします。偶然、その現場を見てしまったミレーヌは、呆然としますが怪我をしたバサラを見て、一緒にバルキリーの操縦席に乗り込み、バサラに代わって操縦するのでした。
「MY FRIENDS」を唄いながら器用にバルキリーを操縦するミレーヌに、バサラは「お客のいない所で唄ってもしょうがない」と突っ込みますが、ミレーヌは「”唄いたいときに唄う”んじゃないの?」と、逆にバサラにセリフで返すのでした。

レックスとキスをするバサラに衝撃を受けつつも、彼の代わりにバルキリーの操縦を買って出て、レックスとは異なる形でバサラにアプローチをするミレーヌ。かわいいですね。

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いまさら マクロス7 第4話 「バンパイアソルジャー」

第4話 「バンパイアソルジャー」です。今回は、ゲペルニッチがシティ7に潜入させた、スピリチア回収を行う工作員(バンパイア)たちによる恐怖を描いたお話です。

その日の夜は、Fire Bomberによる野外ステージのライブが行われていましたが、会場のすぐそばの路地で、帰宅中のの女性が何者かに襲われたのでした。更に自宅にてFire Bomberの曲を聴きながらくつろぐ女性たちも、何者かに襲われます。翌朝、バサラらのアパートに集ったFire Bomberの一同は、新聞やテレビをにぎわす連続女性襲撃事件を話題にしていました。ミレーヌは、襲撃者が「バンパイア(吸血鬼)」かもしれないと面白がります。「バンパイアなんていない」と、事件に興味を見せなかったバサラでしたが、被害者の一人がライブ会場そばで襲われたことを知り、憤るのでした。

軍医のDr.千葉は、診察からバンパイアに襲われた被害者たちと敵軍の攻撃で虚脱状態にさえれたパイロットが同じ状態だと結論付けます。この報告を受けたマックス艦長は、敵兵士がシティ7内に潜入したことを悟り、この失態をなじるミリア市長にパトロールの強化など、可能な限りの対策を約束するのでした。ミレーヌを心配するマックスは、立ち去ろうとするミリアを呼びとめます。「まだ・・・なにか?」と冷たく答えるミリアに、「ミレーヌのことだが・・・変なバンドに入って、コンサートかなんかで帰りは遅いんだろ?くれぐれも注意する様に」と注意を促しますが、軽く流されてしまうのでした。一方、敵軍の旗艦において工作員(バンパイア)による作戦が順調に進んでいることを確認した司令官ゲペルニッチは、次の段階へ作戦を進める指示を出すのでした。

その夜もライブのあったFire Bomber一同は、ライブ終了後、裏口から帰路につきます。しかし、ミレーヌとバサラは、とある曲のテンポを巡って軽く言い合いとなってしまいます。レイは二人を取り成し、ミレーヌに危ないからバサラに家まで送ってもらうよう勧めますが、ミレーヌはそれを断り一人で帰ってしまいました。

帰路、ミレーヌは、市長の命令で彼女の護衛に来たマイケルと部下たちに捕まってしまいます。母親の過保護を嫌うミレーヌは、民家の生垣の陰に隠れ、追ってくるマイケルたちをやり過ごそうとしました。マイケルたちをやり過ごし、一息つくミレーヌがふと振り返ると、そこには顔をゴーグルで覆った怪しい男が、まさに襲い掛かろうとしていました。

体がすくむミレーヌ。そこへミレーヌの後を付ける怪しい人影追っていたバサラが現れ、ミレーヌの手を引き走り出します。

二人は表通りに出ましたが、周囲の路地からゴーグルを付けた男たちが湧き出て、二人を追いかけ続けます。そして、ビル街でとうとう二人は男たちに囲まれてしまいました。ちょうどそこに、マイケルたちが現れ、ミレーヌを守るため駆け寄ってきます。しかし、バンパイアの一人がゴーグルから光線を放ちボディガ ードの一人の顔に命中させると、その精気を奪っていくのでした。

マイケルらが男たちの相手をしている隙に、バサラとミレーヌは下水道に逃げ込みます。ミレーヌは、自分を心配して来てくれたのかと尋ねますが、そこはいなされてしまいました。

バサラに「ガキの1人歩きは危ないからな」と言われてむくれるミレーヌでした。

下水道内で二人はマイケルらと再会しますが、バンパイアたちも姿を現します。ミレーヌのことをバサラに託したマイケルは、バンパイアに立ち向かいます。逃げるミレーヌは転倒して足をくじいてしまいます。バサラはポケットに入れていたバンダナでミレーヌの足を固定して応急処置をするのでした。素直に助けを求めればと口にするバサラに、ミレーヌは「家を出た以上は助けを求められない」と言う。彼女の自立への決意を聞いたバサラは、感心したように微笑むのでした。

やがて敵部隊がマクロス7近辺に姿を現し、シティ7内に警報が鳴り響きます。サイレンに気を取られたバサラらの眼前にバンパイアが現れ、光線を放ちます。とっさにミレーヌをかばったバサラは、腕に光線を受けてしまいましたが、当たり所が良かったのか、精気は吸われず、バンパイアを突き飛ばして先へ進むのでした。

バサラの腕に刺さるバンパイアのビーム。「イテッ!」という反応から察するに、血管を外しているのに無理やり採血される感じでしょうか。

マクロス7に迫る敵部隊と熾烈な戦いを繰り広げるガムリン・木崎らダイアモンドフォース。そこへバサラのバルキリーが姿を現します。照準に割り込むバサラ機によって、ガムリンは射撃の機会を度々逃してしまいます。激昂したガムリンは隊長へバサラ機への攻撃許可を求めますが却下されてしまいます。他方、突撃を慣行しようとしたギギルは、工作員が収集したサンプルの回収をゲペルニッチに命じられ、憤慨しつつも部下と共にシティ7に接近して工作員が射出したサンプルを回収して去っていきます。またも自分の歌が敵に届かなかったバサラは、不満げにその後ろ姿を見送るのでした。

バサラがアパートに戻ると、レイがミレーヌを家まで送っていくところだった。「グババが心配だから」とはぐらかしつつ、バサラもミレーヌらに同行を申し出るのでした。

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いまさら マクロス7 第3話 「ファイアースクランブル」

第3話 「ファイアースクランブル」です。
今回はFireBomberの新曲が披露されます。

冒頭は、これまで2回の演奏の結果に悩むバサラです。バトロイド形態の彼専用VF-19の肩に佇み、自分に不足しているものを自問してる姿は絵になります。が、彼は出撃後にバルキリーの整備をしているのでしょうか?今回、Fire Bomberは新人バンドの登竜門とされる一大ライブ「スーパーノヴァ」へ出場しますが、主催者側の要求で会場にバサラのVF-19を持ち込んでいました。本当に整備はいつするの?

このイベントへの参加を巡って、メジャーを目指すミレーヌと自分の歌を求めるバサラとスタンスの違いが描かれています。もう一つ、会場に向かう途中でおきたバサラ・ミレーヌと観客との間のイザコザで、「お前のせいでなぐっちまったじゃねえか!」「歌を聴かせて感動させなきゃなんねのに!」と語るところでもバサラの主義が伺えます。

コンサートの参加を渋るバサラに、「あんたのヴァルキリーはもう会場に運んじゃっているんだからね~。」と、会心の一撃をかましました。

また今話では、正体不明な敵の襲撃への対応を巡ってマックス艦長とミリア市長は公開討論会の最中に対立→口喧嘩(夫婦喧嘩)を演じてしまい、アナウンサーに「二人は私生活でも対立し、離婚しているのか」と訊ねられてしまう体たらく。レイの運転するバンから大型ビジョンに映し出された両親の険悪な雰囲気下の舌戦を見て、娘のミレーヌは「パパもママも相変わらずね・・・」

「スーパーノヴァ」でのFire Bomberの演奏が始まると、マクロス7の上方に正体不明の敵が出現し、戦闘がはじまります。当然のようにバルキリーに乗り込んで戦場に向かうバサラ。その姿を会場のモニターで見守る観客たちとアキコ、迷惑そうに自機のコクピットから眺めるガムリンやギギル。それぞれの想いとともに、唄い続けるバサラを見ているのでした。

戦闘は、少数部隊のシティ7への潜入を見届けた敵本隊の撤退で終了です。今回もバサラの歌は敵に感動を与えませんでした。でもコンサート会場の観客たちには届いたようです。

今話もバサラは、軍のVF-11が堕とされているいる中、敵の攻撃を躱して唄い続けました。コンサート前の喧嘩においても一発ももらっていないし、バサラは運動神経がよいのですね。運動性能に秀でているVF-19に乗っているのも納得です。

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いまさら マクロス7 第2話「スピリチアレベル」

主人公の熱気バサラが住んでいる居住区「アクショ」は、マクロス7に船団登録をしていない移民船が強引にシティ7にドッキングしたことで誕生した”公的には存在しない”区画となっています。となると、内部の気温やエネルギー供給はどうなっているのでしょう?フォールド航法は周囲の空間ごと移動させるから、適当に繋いでおけばいいのでしょう。

第2話導入部の終り辺りでアクショの外観が出ますが、さて、シティのどのあたりなのでしょう?

第2話 「スピリチアレベル」です。第1話の戦闘で虚脱状態となった人は、軍の病院で家族と対面をしていました。Dr.千葉の説明によると”患者の身体的には異常はないが、生きる気力が失われていて、治療方法も見つからない”状況でした。謎の敵・謎の武器と謎ばかりです。

艦体司令のマックスと面会するレイ・ラブロックも謎です。一介のミュージシャンが船団司令と面会できませんよ?普通。

他方、ミレーヌは、ミリア・ファリーナ・ジーナス市長と秘書のマイケルに追われて、バサラの部屋に潜り込む。バサラの部屋を訪ねてきたミリアたちに対してバサラの「家庭内のごたごたは家庭内で解決してくれよ」はいいですね。職場で愚痴る輩に言ってやりたいですね。
帰り際のミリアの「勝手な暮らしは許さない」と声をかけての引き際は親子喧嘩の常套句ですね。

ミレーヌとバサラのやり取りで、2人の価値観・考え方がぶつかります。敵襲の報せを聞きバルキリーで出撃しようとするバサラを、ミレーヌは「お客さん放っぽらかすの?」と叱責します。「いったい歌を何だと思っているのよ!」と叫ぶミレーヌに、バサラは「歌は熱いハートを叩きつけることだ」と言い切るのでした。
見送るレイの言葉も今後を示す意味深なものですね。

紅いVFは、なんとバサラのアパートの裏に駐機してありました。
機体はレイからもらったそうですが、メンテ・保守はどうするの?それよりエアロックにはどうやって移動するの?

マックス司令はバルキリー隊を迎撃に向かわせると共に探査装置を発射し、敵の正体を突き止めようとします。探査装置から送られてくる情報を見たエキセドル参謀の、「そんなことはあり得ない」と拒絶する態度も謎を深めていきます。

敵の攻撃を歌いながら掻い潜り、今回もバサラは無事生還です。予定されていたコンサートに、遅れながらも参加することができそうです。

1話・2話とも 軍の作戦を邪魔しても逮捕・拘束されないことは謎です。敵についても謎が増える一方です。
そんな中でミリアが強引にミレーヌのお見合い話を進めていることが明らかになりました。マクロスシリーズの基本である三角関係は、こんどはどのような人間関係となるのでしょうか。

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いまさら マクロス7 第1話 スピーカーポッド

マクロス7 第1話「スピーカーポッド」です。

舞台は超長距離移民船団マクロス7が地球を出発してから7年後の西暦2045年。戦闘艦が牽引する大型居住エリア・シティ7の一角で、人気バンドFire Bomberの屋外コンサートが開かれようとしていました。しかし、肝心のボーカル兼ギターメンバーの熱気バサラが姿を見せません。この状況に新メンバーの少女ミレーヌは不満そうです。

そして、屋外ステージから離れた小高い丘の上では、ミレーヌの父親であるマックス(マクシミリアン・ジーナス。50歳くらいのはずだが、とても若く見えます)が、複雑な表情で部隊の上のミレーヌを見て呟くのでした。「こんなことをさせるためにピアノを習わせたわけではないんだが・・」と、娘を持った父親らしい台詞でした。

実は、バサラは会場の上方の天井の梁にぶら下がっていました。仲間たちの前奏が聞こえてきたとことで、パラシュート降下で派手に現れたら、マイペースで熱いシャウトを飛ばしていきます。コンサートも盛り上がります。

そんな中、マクロス7の周辺に謎の部隊が出現していました。その連絡を受けたマックスは、バトル7(シティ7の先端に連結された戦闘艦)のブリッジに戻ります。艦橋オペレータの女性スタッフたちから状況報告を受ける間にも、正体不明の部隊は、第一次防衛ラインに迫ります。

マクロス7側は、精鋭部隊ダイヤモンドフォースらバルキリー隊を出撃させます。正体不明の部隊は一次防衛ラインを突破し、マクロス7側の部隊との戦闘が始まります。正体不明の部隊の機体は、バルキリーと同様の可変機構を持つ機体でした。バトロイド形態に変形し、統合軍のパイロットに不気味な光線を照射して、その精気を奪っていきます。

この光景には、豊富な知識をもつエキセドル・フォルモさえ驚愕するのですが、未知の事象で驚いているのか、過去にゼントラーディ軍が歯が立たなかった相手の再登場に恐怖していたのか?

シティ7のコンサート会場にも、戦闘の影響が現れます。天井のシェルがブラックアウトし、攻撃による爆風が会場を吹き抜けます。戦闘が始まったことを知ったバサラは、バルキリーで宇宙空間に飛び出します。

雄たけびをあげながら銃火の中に飛び込むバサラ。
キャラクターランキング2位!
この後は、熱い歌が響くことに。

バサラが乗った赤いバルキリーは、 弾丸の代わりにスピーカーを相手機体に打ち込んで、強制的に歌をきかせていきます。ひたすら歌うバサラの様子を見たエキセドルはリン・ミンメイの真似と訝り、バルキリーパイロットたちからは戦闘の邪魔と罵られ、ミレーヌは一言サイテーと呟きます。しかし、結果としては彼の歌を聴かされたことで敵は退却したのでした。

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いまさら 超時空要塞マクロス メカ編 リガード 3

今回はリガードの防御力他を見ていきたいと思います。

「安価な量産兵器」という扱いですから、本編内でも多数のリガードが破壊されています。その構造体の厚みがわかるシーンがあります。

上図は、劇場版「愛・おぼえていますか」の冒頭の戦闘シーンでマックスのバルキリーに破壊されるリガードです。右の図で構造体の断面を見ることが出来ます。図から推測すると厚いところで10cm程度、薄いところでは数cmでしょう。

その防御力は、至近でバルキリーの55mm砲を受けて多数が貫通しています。宇宙での戦闘でも、一発のミサイルやバルキリーの機銃の一連射で破壊されるシーンが多数あります。装甲強度は、「非装甲の歩兵よりはまし」程度だと考えられます。

装甲の他にも弱点は多数あるようです。スパルタンに足部を破壊され、転倒した際に誘爆したり・・・・、

脚の付け根を破壊されると行動不能になってしまう弱点もありました。

次の機動力を見てみましょう。市街地を滑走しているGERWALKを後方から近付いて撃破すシーンがあります。他のシーンからみて、地上での機動力はGERWALK並みというところでしょうか。もちろん、空を飛ぶことはできませんが。

宇宙での戦闘では、バルキリーと同等の速度で飛び回っていました。

こうしてみると、50万周期もモデルチェンジなしで使われるベストセラー兵器であるリガードは、それなりの火力と機動力を提供しますが、防御力はそこそこの兵器であることがわかりました。

「コストに見合う」というのは、人種を超えた価値観なんですね。

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いまさら 超時空要塞マクロス メカ編 リガード 2

マクロスの魅力の一つであるゼントラーディ軍を代表する戦闘兵器リガードです。今回は武装について見ていきたいと思います。開発の経緯に関する資料はなく、既に50万周期の昔に改良作業も終了しているとされているリガードですが、その簡易な構造で大量生産に向き、故障も少ない機械です。まるで、M4シャーマンかT-34のような機械です。そのリガードの主兵装は、マクロスクロニクルによれば次の通りです。

主兵装の中口径荷電粒子ビーム砲は、安価な構造故、十分な威力が得られなかったとされていますが、劇中においては、地球側兵器に対して十分な戦果を挙げています。

まずは、対バルキリー戦です。宇宙空間における空戦で主兵装の中口径荷電粒子ビーム砲で多くのバルキリーを撃墜破しています。

わかりずらいですが、左側の図の右上に破壊されたバルキリーが映っています。また、右側の図の中央部ではすれ違いざまの攻撃を加えたリガードと被弾・炎上するバルキリーが確認できます。

この映像では、数に任せた集団による一撃離脱戦法をとるリガードに撃墜されたバルキリーです。多数機の斉射によるビームの弾幕は、バルキリー隊を苦しめています。

次に、対デストロイド戦の記録を見ていきましょう。画面左やや上のリガードの攻撃が、射撃中のモンスターに命中したところです(図左)。この一撃は、モンスターの主砲を破壊し誘爆を起こします(図右)。

次に、スパルタンとの戦闘です。高さの優位を生かした上方からの一撃で見事にスパルタンを撃破しています。

他の標準兵装の使用例です。下部の小口径レーザー対地機銃を打ちながら突撃するリガードです。

さすが、巨人兵に対する兵器だけあって、スパルタンを破壊しています。

次に、オプション兵器の小型ミサイルの効果を見てみましょう。

ここでも、多数のミサイルによる弾幕でバルキリーを撃破しています。

変わったところでは、巨体を生かした蹴りでバトロイドを倒すこともありました。

相手は破壊するまでには至りませんでしたが、リガードらしい攻撃ですね。

映像の中では、バルキリーの活躍の陰に隠れて、どちらかというと「やられメカ」のイメージが強いリガードですが、映像を精査するとその戦闘力の高さが浮かび上がるのでした。

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いまさら 超時空要塞マクロス ゼロ デストロイドたち

超時空要塞マクロス ゼロは、統合戦争終盤における統合軍と反統合同盟の「鳥の人」争奪戦を描いたものです。

人類史上初(もちろんマクロスの世界においてですが)の可変戦闘機同士の戦闘がメインでした。どちらの陣営もASS-1(後にSDF-1マクロス)から得たテクノロジーを用いて実用化に至るのですが、ノーラの「しょせん俺たちから盗んだ可変システムじゃないか」のセリフから察するに、可変戦闘機の開発は反統合同盟側が先行していたようです。

SV-51やVF-0も素晴らしいのですが、デストロイドたちも興味深いものがあります。ADR-03Mk3シャイアンはマクロスゼロにおいて代表的なデストロイドですね。その用途は、近接対空戦闘です。空母アスカの艦橋周辺に設置された専用台座に据え付けられて運用されます。両腕にあたる部分にガトリング機関砲を装備しています。また、肩から先をミサイルランチャーに換装することもできますので、ディフェンダーとファランクスの中間的な存在でしょう。また、「一部の換装で異なる任務に従事できる機体」という設計思想はこのころからあったようです。

カットは、第3話中に現れた、両腕部にミサイルランチャーを装備するタイプです。両腕がランチャーのもの戦闘シーンは、このカットのみです。一回ぶっ放すと補給を受けるまで役に立ちそうにありませんけど。

敵の動向により台座からの射界が十分とれない場合、台座を飛び出して戦闘を続けることもできます。その時、足に取り付けられている車輪(ローラー)で走行するのですが、その姿からは○トムズのアーマードトルーパーなんかを連想してしまうのです。

動力はガスタービンエンジンもしくは燃料電池(艦載型)です。艦載型の場合、専用台座に備え付けられたケーブルで給電およびデータリンクを行います。本編では、空母アスカを襲撃するSV-51の部隊を要撃したり、マヤン島を襲撃した反統合同盟のオクトスを迎え撃ったりと活躍していました。

反統合同盟軍のデストロイドといえばオクトスです。水中航行時の流線形のボディが、上陸時には4脚歩行メカに変形します。4脚時には腕に該当する部分がありませんので、陸上での格闘戦は不向きです。それでもマヤン島の戦闘では駐留していたシャイアン部隊を撃退し、主要地域の占拠と要人の確保に貢献しました。

統合戦争の後、水中戦の描写がありませんのでオクトスのような水陸両用のデストロイドの後継は見当たりません。一方、統合軍側の03系列のデストロイドは、その後04系に発展していきます。

 

いまさら 超時空要塞マクロス リガード ODE 歩行 3

ODEを使った歩行シミュレーションの続きです。

自己流ではらちが明かないので、一度基本の立ち返ることにしました。近くの図書館で見つけた本が、「受動歩行ロボットのすすめ」です。

大学の先生が書かれているので、難しい数式の本と思って開いてみたら、意外にも工作の実例が多数紹介されていました。本来なら理論の理解も大切なのでしょうが、ODEによるシミュレーションと割り切って、工作例を参考にODEのモデルを、本の33ページに載っているRW-P02を参考に作成しました。

足に相当する部分は、円筒の集合でモデル化しました。円筒なら地面と線接触になり、足の振り上げ下げ時に生じるトルクに対抗できます。地面の傾斜は5度です。

Animation

pythonのコードとデータをまとめたzipはこちらです。

Walk_20170801

解析開始時(時刻0)に横揺れを起こすための外力を除いて、外力を加えていません。おもちゃのような動きで坂を下っていきます。

ようやく満足できるシミュレーション結果が得られました。しかし、リガードといえば逆関節の脚による疾走です。次は、アニメのような歩行に挑戦していきたいと思います。