Ｏｐｅｎ Ｄｙｎａｍｉｃｓ Ｅｎｇｉｎｅでリガードを動かそうと挑戦している日々です。
体を横に揺すりながら、斜面を下るおもちゃがありました。重力だけを使った歩行（受動歩行）に挑戦しているのです。その手始めに、横方向の揺動は動力を使って、脚を前に繰り出すものをシミュレーションしてみました。
下は、その時の一部です。動きがあまりに遅いので、興味がある方は添付のコードを実行してみてください。リガードの上半身のＳＴＬモデル（test2)も添付しておきます。
まだ、左右の脚の繰り出しがうまくできない時があるのも改良を要する点です。今後修正していきます。