いまさら 超時空要塞マクロス リガード ODE 歩行 3

ODEを使った歩行シミュレーションの続きです。

自己流ではらちが明かないので、一度基本の立ち返ることにしました。近くの図書館で見つけた本が、「受動歩行ロボットのすすめ」です。

大学の先生が書かれているので、難しい数式の本と思って開いてみたら、意外にも工作の実例が多数紹介されていました。本来なら理論の理解も大切なのでしょうが、ODEによるシミュレーションと割り切って、工作例を参考にODEのモデルを、本の33ページに載っているRW-P02を参考に作成しました。

足に相当する部分は、円筒の集合でモデル化しました。円筒なら地面と線接触になり、足の振り上げ下げ時に生じるトルクに対抗できます。地面の傾斜は5度です。

Animation

pythonのコードとデータをまとめたzipはこちらです。

Walk_20170801

解析開始時(時刻0)に横揺れを起こすための外力を除いて、外力を加えていません。おもちゃのような動きで坂を下っていきます。

ようやく満足できるシミュレーション結果が得られました。しかし、リガードといえば逆関節の脚による疾走です。次は、アニメのような歩行に挑戦していきたいと思います。

 

 

いまさら 超時空要塞マクロス リガード ODE 歩行2

リガードの歩行をシミュレーションで行おうとしていますが、うまくいきません。

今までの問題点は、

  • 振り出した(制止した)脚の反動でヨーイングを起こす

ことです。足を短い円筒の集合で表現しようとすると、接触部が”短い線”となり、トルクに抗うことが出来ませんでした。

そこで、足を円板としました。これで脚の動きによるトルクに摩擦トルクで釣り合わせます。脚との連結はユニバーサルジョイントで連結しました。そのままでは、自重で倒れてしまうので、ジョイントの回転角度には制限を設けています。足の裏と地面の摩擦は、一定の摩擦力とクーロンの摩擦力を組み合わせています。

衝突の判定は、足と地面の間だけで行っています。自身の体の構成部品同士の衝突判定は行っていません。(ですから、左右の足はぶつからずに動きます)

脚を動かすエネルギーは、勾配(下り5度傾斜)のついた地面を下るときの位置エネルギー(の減少分)と、上体を左右に揺動させるエネルギーです。

上体の揺動は、オレンジの軸周りに揺動するヒンジジョイントに周期的に変動するトルクを加えることで行っています。モーターかゼンマイのイメージですね。

pythonコードは次のとおりです。興味があれば見てください。私の環境での実行結果(動画)も添えておきます。時折、足の要素が発散のような動きをしますが、見逃してください。

Sample_ode_PasiveWalk_06ST(こちらが、pythonのコード)

Animation。実行結果です。

ここまで、トライ&エラーでパラメーターを求めていましたが、ここから先に進むためには、受動歩行の理論について勉強しなければいけませんね。できれば、上体の揺動をばねーダシュポッド系でモデル化し、初期変位を与えるだけで坂を下っていくモデルを作りたいのです。

 

 

 

いまさら 超時空要塞マクロス 愛・おぼえていますか 5

「愛・おぼえていますか」です。早瀬大尉と一条君がいる古代の遺跡都市にマクロスが到着しました。

もとはといえば、一条君の勝手な行為(バルキリーの私的な利用)から始まった事です。帰還の報告をした二人には、クローディアさんの「ロイは立派だった?」の問いかけは重いものがありました。しかし特にお咎めはなかったようで、一条君は中尉に昇進し帰還後もバルキリーのパイロットとして出撃しています。但し、フォッカー少佐のポジションにはマックス君が入っています。早瀬さんも少佐に昇進しました。

地球帰還後の初戦闘の相手はメルトランディー軍でした。会敵してすぐに柿崎君は撃墜され、その後の戦闘はマックス君とミリアの一騎打ちとなりました。空戦からメルトランディー軍戦艦内での近接戦へ移行し相打ちとなりました。マクロスはメルトランディー軍戦艦の一撃で主砲を破壊され、遺跡都市に着底しました。

マクロス側の形勢が不利なところで、突然ミンメイちゃんのハミングする声が流れてきました。動揺するメルトランディー軍の前にボドル率いるゼントラーディ軍基幹艦隊が現れました。自軍の不利を悟ったメルトランディー軍戦艦はフォールドで戦場を離れました。一方、ゼントラーディ軍第425ボドル基幹艦隊は、マクロスとの停戦と和平を求めてきました。これは、「文化」を持つ地球人の力をつかってプロトカルチャ―の「文化の断片」を解明・修復(歌を再現)し、メルトランディー軍の制圧につなげるための布石なのですが・・・。

結局フォッカー少佐を除く4名がマクロスに戻ることが出来ました。そして、まだ一条君を想っているミンメイちゃんの反撃が始まりました。停戦発表の会場での奇跡の再開の演出に、周囲の目を気にもせず、一条君に抱きつき涙するのでした。もちろん、一条君の隣にいる早瀬さんも眼中にない状態です。

まだまだ、ミンメイちゃんの反撃は続きます。一条君の部屋に押しかけ思いを告げます。「あの人(早瀬さん)となにがあったか知らないわ。それでもあなたが好き。」

ミンメイちゃんの告白を受け、戸惑う一条君です。そして、そこに遺跡都市で入手したプレートから歌の歌詞を見つけた早瀬さんがやってきます。

まさに最悪のシチュエーションですが・・・、そもそも入口のカギをかけておけよ!一条君&ミンメイちゃん!他人の部屋に入るときはノックくらいしなさいい早瀬さん!そして、ここで一条君は漢らしく結論をだします。そうです、ヒロインの早瀬さんに自分の想いを伝えるのでした。そして「どうしたんだろう。おかしいね。涙が止まりませんよ。」と応えて抱き合う早瀬さんと一条君でした。

そこに、ラプラミズ艦隊がデフォールドしてきます。歌が未完成であり、歌い手のミンメイちゃんが行方不明(なぜ知っている?)なことからボドルザーは武力によるマクロスとラプラミズ艦隊の殲滅を下令します。ボドル旗艦は主砲により射線上の味方ごとラプラミズを葬ってしまいました。

一条君は、いつの日か二人で土星を見ていた展望台でミンメイちゃんを見つけます。ミンメイちゃんは感情の整理がつかないこともあり、一時は歌うことを拒むのですが、一条君の説得を受け、プロらしく舞台に立つのでした。その歌声は、ゼントラーディ軍人たちの遺伝子の記憶を呼び覚まし、ブリタイ司令にボドルザーへの叛乱を決意させるのでした。

ボドルザーの呼びかけに応じてゼントラーディ(叛乱)軍とメルトランディー軍の連合軍はマクロスを護衛しながらボドル旗艦へ侵攻します。ボドル旗艦の迎撃を受け大破着底寸前のノプティ・バガニスの一撃がつくった開口部に。マクロスは突入していきます。画面上では「板野サーカス」と呼ばれるミサイルの乱舞が描かれていました。中にはチューハイやバド缶が混じっていました。

そして、一条君のバルキリーはボドルザーの目前に到着します。バックはマイクをもつミンメイちゃんです。自分が計画した「最終兵器」が自分に向けてつかわれることになるとは、ボドルザーのも悲惨ですね。彼の最期は「プロトカルチャ―」の叫びでした。

闘い終わった後、早瀬さんが歌詞を書き記した紙を頭上に掲げて微笑むミンメイちゃんと、

それに笑顔で答える早瀬さんですが、

セリフがなく、二人が「何を思い」「何を伝えたかった」のかは、何回見直してもわかりませんね。終り。

いまさら 超時空要塞マクロス リガード ODE 歩行

Open Dynamics Engineでリガードを動かそうと挑戦している日々です。

体を横に揺すりながら、斜面を下るおもちゃがありました。重力だけを使った歩行(受動歩行)に挑戦しているのです。その手始めに、横方向の揺動は動力を使って、脚を前に繰り出すものをシミュレーションしてみました。

下は、その時の一部です。動きがあまりに遅いので、興味がある方は添付のコードを実行してみてください。リガードの上半身のSTLモデル(test2)も添付しておきます。

Sample_ode_PasiveWalk_03

test2

まだ、左右の脚の繰り出しがうまくできない時があるのも改良を要する点です。今後修正していきます。

いまさら 超時空要塞マクロス 愛・おぼえていますか 4

「愛・おぼえていますか」 その4です。

Sponsored



地球が全滅、という事実を突き付けられ、寝込んでしまった早瀬大尉を一条君が看病するのですが、拗ねる早瀬さんを諭す一条君みたいな感じで、立場が逆転していました。そんな中、二人は互いの生い立ちを話したりして相互理解を深めていくのでした。

起き上がった拍子に、額から落ちたハンカチを見てみると、そこにはミンメイちゃんのサインがありました。一条君は、ミンメイちゃんと二人っきりになった時にもらったサイン入りハンカチを早瀬大尉のために使っていたのでした。それに気づいた早瀬大尉は、自分の弱さを恥入りるのでした。

体調が回復したところで、二人は地球の調査を再開します。そして、見慣れない塔(遺跡)らしきものを発見し、調査のために上陸します。・・・改めて見直すことで、特に静止画で見直すと作画の緻密がわかります。さすがに劇場版ですね・・・。

中に入ると、そこは、地球人サイズの設備がありました。そしてフォールド通信機らしきものを見つけた二人は、マクロスとの交信をこころみますが、成功しませんでした。と、その時、都市の管理コンピュータが機能を再開させました。異星人の言葉を理解できる早瀬大尉は、コンピュータに幾つかの質問をします。

その結果、都市の生い立ちと、プロトカルチャ―と呼ばれる人たちがゼントラーディ軍とメルトランディー軍を用いて戦争を始めたこと。激しくなる戦禍から逃れた人たちが地球にやってきて、原住民の遺伝子を操作して地球人の祖先を作ったことなそ地球人の出生の秘密を知ることができたのでした。また、二人のために、都市を浮上させるのでした。

都市は浮上したものの、2万年も前から海中にあったので痛みも進んでいました。周囲を調べていた時、早瀬大尉はプロトカルチャ―のメモリープレートを見つけるのでした。

これが、今後の展開に重要なアイテムなのですが、いまのところは単なる収集物の一つです。そして、プロトカルチャ―の生活の跡を見つけて、片づけに興じるのでした。何か文化的なものが彼女を惹きつけたのでしょう。

周辺の調査を終えた一条君を迎えたのは食器(らしきもの)を並べる早瀬大尉でした。「おかえりなさい」と奥さまのように迎える早瀬さんに、一条君もドギマギしていました。そして、家庭的な雰囲気を漂わせている早瀬さんに、一条君も行動を合わせるのですが・・・。やはり虚構は虚構です。現実にはなりません。みんなのところに帰りたいとこぼす早瀬さんを、一条君は暖かいまなざしで見つめます。そして、互いに引き合うように二人は、唇を重ねるのでした。

そして右側は、翌朝の起き出したときの早瀬さんの様子です。いままで衣服のファスナーを上げる(いま着込んだところ、つまり寝ているときは・・・)なんて描写はありませんでした。この辺は小説版による補てんをすれば、キスのあとの二人の行動は察しがつくでしょう。もちろん、主人公の早瀬さんが一条君の心をものにしたのです。

先に試みた通信は、マクロスに伝わっていたのです。朝もやの中、マクロスが都市の上空に現れたのでした。二人は帰ることができたのでした。

 

 

 

 

 

 

 

 

いまさら 超時空要塞マクロス 愛・おぼえていますか 3

「愛・おぼえていますか」です。フォッカー少佐は、早瀬大尉と一条君の乗った練習機を逃がすため、ゼントラーディ兵とバルキリーで白兵の末、戦死されてしまいました。

Sponsored



悲しみと怒りが混じった状態の一条君に、早瀬大尉は冷静に指示を出します。感情にまかせた怒りを早瀬大尉にぶつける一条君でしたが、彼女の悲痛な表情をみて、自分の軽率さを反省するとともに、指示に従って、ミンメイちゃん(とカイフン)の救出に向かいます。

ゼントラーディ戦艦ノプティ・バガニスの内壁を破り、二人が閉じ込められているポッドまであと僅かというところで、戦艦がフォールド航法を開始します。そこに流れ弾がさく裂し、早瀬大尉と一条君の乗ったバルキリーは、艦外にはじき出されてしまいました。ノプティ・バガニスは、ミンメイちゃんたちをのせて基幹艦隊旗艦のもとへ、一条君たちは戦乱で荒れ果てた地球へ飛んで行ったのでした。「気味が悪い星ね」とは早瀬大尉の言です。二人とも、よもやここが地球とは思えなかったのでしょう。

取り敢えず現状を把握しするために行動しようとする早瀬大尉ですが、パイロットの一条君はミンメイちゃんと別れ、フォッカー少佐の死に落ち込み何もやる気がありません。「これも任務」と諭す早瀬大尉に、「任務、任務!あんたそれしかないのかよ!」と食って掛かる始末です。

早瀬大尉もさすがに匙を投げ、自分でバルキリーの操縦を試みますが、残念ながら不時着するはめになりました。

下が柔らかい砂地とはいえ、壊れないのはさすがです。また、砂の吸い込みも問題にしないのはオーバーテクノロジーの賜物でしょう。

不時着した先で見たものは、統合軍太平洋艦隊に所属する空母プロメテウスでした。この荒れ果てた薄気味悪い星が地球と知って愕然とする二人でした。あの気丈な早瀬大尉が涙目です。早瀬大尉は、すっかり気力を失ってしまったようです、一条君がせっかく探し当てた缶詰も受け取りません。

一方、ミンメイちゃんとカイフンはボドル旗艦に連行されて、その行動を観察されていました。ミンメイちゃんの歌を聴いたボドルは、二人をプロトカルチャ―であると判断しました。ボドルは、「文化の断片」の解明を、そして敵対するメルトランディーの制圧に利用するため、地球人を活用しようと考えたのでした。

地球の早瀬大尉と一条君は、生存者を求めバルキリーで地球上の各地を捜索しますが、生存者をみつけることはできませんでした。

気落ちしてか、さすがの早瀬大尉も寝込んでしまいました。3日も食べずにいれば、そりゃ寝込みます。でもせっかく一条君が獲ってきた食料を「いらない」「そんなもの食べるくらいなら死んだほうがましよ」とか悪態をついていました。マクロスがくれば何とかなると励ます一条君に、相手は100億の人を一瞬でころせると悲観にくれているのでした。これでは、立場が反対ですね。

この続きは・・・つづきます。

 

 

 

いまさら 超時空要塞マクロス 愛・おぼえていますか 2

Sponsored



「愛・おぼえていますか」のその2です。ゼントラーディ軍襲撃の後、隔離ブロック内で二人きりで過ごしていたミンメイちゃんと一条君ですが、周囲の人の努力で無事に帰還することができました。

ミンメイちゃんを助けたことで、命令違反についてはお咎めなしとなったのは幸運でした。しかし、戦術オペレーターの早瀬中尉とは、かなり深刻な対立を生じています。早瀬大尉のお説教もなかなかのものでした。一条君の「あれでも女かよ!」の捨て台詞が厳しさを物語っていました。

フォッカーさんが指揮するスカル大隊の一条チームの面々が二人の関係を問い詰めますが、何もしていないのが分かると一転、一条君の根性のなさをなじるのでした、

一方、マクロスの艦内TV(一応民放)では、ミンメイちゃんのスキャンダルで盛り上がっていますが、当の本人は落ち込んでいました。フォッカーさんと飲んでいる最中の一条君を電話で呼び出し、艦内の繁華街でお忍びでデートをしますが、あまり気がはれません。展望スペースから見た土星に感激して「いってみたいな。あんなとこ」とこぼします。そこで、一条君は複座練習機(非武装)を持ち出し(どうやって?)て二人で土星を遊覧飛行です。

劇場版「愛・おぼえていますか」の特徴に、美しい惑星の描写が挙げられます。映画公開前の1981年と82年にNASAのボイジャー1号と2号が土星に接近し、いままでのものよりはるかに高精度な画像を送ってきてくれました。科学観測の成果がこんなところにも生かされているのですね。

ただ、この遊覧飛行はあまりに不用心です。マクロスの世界ではレーダーを無力化するミノ〇スキー粒子はありません。二人の行動は、ゼントラーディ軍に筒抜けです。そして、なによりゼントラーディ側は地球人のサンプルを欲していたのです。ミンメイちゃんと一条君を追ってきた早瀬大尉とカイフンもあわせて、捕獲の対象となってしまいました。

ヌージャデル・ガーに追い回される2機を救出するためフォッカー少佐のスーパーバルキリーが駆けつけますが、多勢に無勢で、2機とも捕獲されてしまいました。

4人を追って、ゼントラーディ軍の戦艦内に飛び込んだフォッカー少佐のバルキリーも周囲を武装した兵士たちに囲まれ、敢え無く投降するはめになりました。

捕虜となった5人は、ブリタイ司令とエキセドル参謀の尋問を受けます。特に、男女が同じ艦内で生活していることに驚きを受けていました。そして、男女の営み(キス)を見て、ゼントラーディ軍の二人は強い衝撃を受けたのでした。

尋問終了後、5人は2組に分けられて収監部屋へ向かっいます。その移動の途中でメルトランディー側がクアドラン・ローを使った奇襲を仕掛け、艦内に乱入してきました。監視のゼントラーディ兵が倒れた隙をついて、フォッカー、早瀬、一条の3人は脱出を試みます。

3人の再捕獲のために殺到するゼントラーディ軍の兵士をけん制するため、フォッカー少佐は、二人にキスをするように指示します。フォッカー少佐の意図を理解し行動する一条君と、理性と感情の折り合いがつかない早瀬大尉ですが、キスの効果は予想どおり兵士の動きを止めました。

しかし、キスの後、一条君に左手で平手打ちをくらわす早瀬大尉でした。少佐の指示による任務なのですよ?それと、早瀬大尉は左利きだったのですね?

早瀬大尉と一条君は、練習機で脱出に成功しますが、フォッカー少佐のバルキリーは、カムジンとの格闘戦に巻き込まれてしまいました。ここで、バルキリーとリガードの大きさ関係がわかるショットを見つけました。リガードはバルキリーより大きいですね。

一条君たちを逃がすために、カムジンのヌージャデル・ガーと戦うフォッカー少佐ですが、大破したパワードスーツを破棄したカムジンの攻撃でコックピットごと押しつぶされてしまいます。最後の力を振り絞り、カムジンの背中から自機ごとガンポッドで撃ち抜いたのでした。

「輝よ。クローディアによろしくな」と遺して、逝ってしまいました。

爆発するフォッカー少佐のバルキリー。(つづく)

注)画像は動画からのキャプチャです。

 

いまさら 超時空要塞マクロス 愛・おぼえていますか 1

TV放映(1982~83年)終了後、1984年に上映された「愛・おぼえていますか」です。キャッチフレーズの「それは時空を超えたラブソング」でしたね。映画の描写は緻密で「さすが劇場版」と思えた作品ですね。

Sponsored



舞台は土星宙域で展開しているゼントラーディ軍のブリタイ司令とエキセドル参謀のマクロスから捕獲した物品や電波情報についての会話から始まります。そしてマクロスが土星の影から現れ、バルキリー隊による戦闘が始まります。開幕時からバルキリーはファストパック付きのスーパーバルキリーでした。発進方法もTV版のプロメテウスからの滑走ではなく、アームド1から懸架された状態から推進器を起動しての発進シーンは、無重力空間を意識したもので斬新でした。

アーマードバルキリーも登場します。TV版と違うのは胸部のミサイルの数ですね。マクロスクロニクルの図のように片側5発となっています。

ミンメイちゃんは、既に確固たるアイドルの地位を得ていました。コンサート中にゼントラーディ軍との戦闘が始まってしまい、コンサート会場の避難場所で待機していました。

しかし、そこにゼントラーディ軍のヌージャデル・ガーが侵入し、あろうことかコンサート会場に落下します。あわてて逃げようとするミンメイちゃんですが、トランスフォーメーションによる艦内ブロックの移動でお付きのカイフンと離れ離れになってしまったうえ、ヌージャデル・ガーに追われてしまいます。危機一髪のところで一条君のバルキリーがヌージャデル・ガーを撃破するのですが、トランスフォーメーションと重力制御装置の故障で一条君のバルキリーと一緒に無人のエンジンブロックに落下(?突入)してしまいました。

ここからは、サービスカットの連続です。マクロスがタイタンから発信する際の加速度によって、無重力空間のエンジンブロックにいる二人は慌てます。

あろうことか、アイドルの胸を触ったり(もちろん事故です)、

スカートがまくれあがり、中が見えそうになったりして大変でした。でもまぁ、若い二人は無重力環境に馴れるのも早く、すぐに移動のコツをつかみ楽しく過ごすのでした。そして、本映画で最大のサービスシーンとなるミンメイちゃんのシャワーシーンです。

その後、自身の身の上話をする二人ですがミンメイちゃんは地球に残っていた両親のことを心配していました。そこで一条君は、話題を変えて当時ゴシップとなっていた共演相手とのことに話題を振ります。「あれは演技よ」とはぐらかすミンメイちゃん。「やってみせましょうか?」と一条君とキスに至ります。

キスの最中に重力制御の回復と隔壁の開放が行われ、二人のキスはパパラッチされてしまうのでした。(つづく)

いまさら 超時空要塞マクロス デストロイド ファランクス

デストロイド 「ファランクス」です。他のデストロイドと異なるのは、マクロス艦内で開発・製造された、ということでしょう。

諸元 SDR-04-Mk.XII ファランクス (SDRはSpace Diffence Robotの略称)
分類 宇宙用近接防空型デストロイド
所属 地球統合軍
設計 マクロス艦内兵器工廠
開発 マクロス艦内兵器工廠
製造 マクロス艦内兵器工廠
全高 12.05m(サーチライト上端まで)
全備重量 47.2t
エンジン (主機)クランス・マッファイMT828 熱核反応炉
(副機)新中州重工CT03 小型熱核反応炉
出力 (主機)2800SHP
(副機)970kW
武装 SHIN-SHM10 短射程高機動自己誘導ミサイル 22発ポッド×2
(通称:デリンジャー22連装ミサイルポッド)
テクスコ・DARDA-3C 電子系破壊用グレーザ・レーダー(探知兵器)
乗員人数 1名

「超時空要塞マクロス」の世界では、近接防空型デストロイドとして、地対空または艦対空迎撃に活躍していました。もともと宇宙用として開発されましたが、地上での運用も確認されています。

地球にむけて帰還途上のマクロスでは、防空力の補強が緊急の課題とされていました。防空の要として期待されていたディフェンダーは、の応急策として、懐に入られると何もできないディフェンダーが照準、装弾システムの複雑さから、なかなか量産に乗らずにいました。そこで、マクロス艦内で急遽対空兵装の開発を行うことになりました。その際、SLV―111ダイダロスの艦内に多数保管されていた04系の歩行システムを流用し、近接防御用のデストロイドが完成し2009年7月にロールアウトしました。ディフェンダーでの経験を活かし、照準、兵装を単純化しています。そのコンセプトは、ディフェンダーらの対空射撃を掻い潜って急速接近する敵機に対してミサイルの弾幕を張るというショートレンジの迎撃を行うというものでありました。

04系デストロイドの歩行パーツを使い、単純な撃ちっ放し式ミサイルポッドを付けた簡素な設計です。ミサイルの排煙処理も左右のミサイルポッドで完結しています。

さらに劇中では頭部の形状が異なる機体が存在したりと、「現場合わせ」の間に合わせの機体の感が強いものでした。

もちろん、”腕”はありませんので、近接戦闘には滅法弱く、ヌージャデル・ガーの体当たりを受けて、分解寸前になっていました。

 

しかし、主機・副機ともに反応エンジンを使用しており、ミサイルポッド後方の大型推進ノズルを吹かせば短時間の高機動運動が可能でした。移動範囲は狭いのですが、ミサイル放出後の移動に重宝したようです。

簡素化のために設けられた胸部内のガンマ線照射式レーダーは、最大出力で照射した場合、相手機のパイロットを焼殺することができたといわれていますが、劇中で使用されたようなシーンは確認されていません。

緊急量産型の機体ですが、ディフェンダーの穴を埋め、コストも低く、一応の成功を見た機体といえるでしょう。

 

いまさら 超時空要塞マクロス デストロイド ディフェンダー 2

何気に、お気に入りのディフェンダーなので、もう少し語らせてください。

手持ちの資料で、いままでの戦車砲の弾頭質量(重量)と初速の関係を求めてみました。

近似曲線から求めるに、初速3300m/secを達成するには、弾頭質量が1.15kg程度の軽量なものになってしまいます。

次に、弾丸発射による反動ですが・・・。

砲をL75と仮定すると砲身長はおおよそ5.85mです。発射から0.0035秒で砲身を飛び出し、その加速度は、930769m/sec2です。砲弾質量を1.15kgとすると反力は109tfとなります。同様の計算で求めたKwK 43L70の1.43倍ですね。駐退機の効果の見積もりができないので(すみません。どなたか教えてください)単純には比べられませが、ターレットリングに相当する腕の付け根のベアリングの設計には気を使いそうですね。

あと、射撃時の反動を受け止めるための脚部の制御なんかも興味があるところです。

ビーム兵器ではなく、実体弾兵器を主兵装としているディフェンダーって硬派なかんじで好きなんです。